Personal tools

Fanuc S420FD

From Frack - Hackerspace Friesland

Jump to: navigation, search
Project: Fanuc S-420FD uitpluizen
Fanuc-Op-transport.jpg
Status lopend
Betrokkenen
Kennisgebied(en) Robotica
, schoonmaken
  • Gebruikt in projecten: Fanuc S420FD
, ontdekken
  • Gebruikt in projecten: Fanuc S420FD
ProjectoverzichtProject toevoegen

We hebben een Fanuc S-420FD robot gekregen. Deze krijgt een plekje in de blokhuispoort en we moeten een boel schoonmaken, ontdekken en documenteren.

Todo:

 Kosten € 2,31
  • Serial aan de gang krijgen op de controller.
    • Op de controllerkast, toetsenbord knopje f10
    • 6 setup
    • f1, type:
    • 3 port init
    • f3 detail, kies host comm
  • Naar permanente locatie verplaatsen.

Details van de Robotarm

Fanuc-s420fd-isometric.png

As j1

De rotatie as tussen de grond en de robot. Dit is de grootse as. De robot kan 90 graden per seconde draaien om deze as. In totaal heeft de as een bereik van 300 graden.

As j2

Het eerste knikpunt van de robot. (de elleboog). De robot kan 90 graden per seconde draaien om deze as. In totaal heeft de as een bereik van 115 graden.

As j3

Het tweede knikpunt van de robot (de elleboog). De robot kan 90 graden per seconde draaien om deze as. In totaal heeft de as een bereik van 130 graden.

As j4

Het eerste rotatiepunt van de robot. De pols van de robot roteert hiermee. De robot kan 120 graden per seconde draaien om deze as. In totaal heeft de as een bereik van 360 graden.

As j5

Het tweede rotatiepunt van de robot. De pols van de robot beweegt hier de 'hand' mee omhoog en naar beneden. De robot kan 120 graden per seconde draaien om deze as. In totaal heeft de as een bereik van 240 graden.

As j6

Het derde rotatiepunt van de robot. De pols van de robot beweegt hier de 'hand' mee rond. De robot kan 120 graden per seconde draaien om deze as. In totaal heeft de as een bereik van 360 graden.

Details van de Controllerkast

De controllerkast is uit 1994. De kast bevat een aansturing, processor, interface, servo drives en andere electronica.

De controller wordt gevoedt met een 5 polige 16 ampere CEE stekker. Op de transformator staat een driehoeksaansluiting beschreven.

  • Type system r-j (1e versie)

De controller start op, de tech pendant doet en en een en ander lijkt netjes te functioneren. De controller geeft een fault op alle assen, waarschijnlijk omdat de robot tijdens het testen niet aangesloten was. De batterij die de rotatieposities onthoudt is nog in orde.

Teach pendant

Type: A05B-2301-c305

De pendant sluit op de controller aan via een 13 aderige kabel. Er zit een stop knop op de pendant.

Interface

Type: System r-j

Toetsenbord

Het toetsenbord is vies en het beschermende folie over de toetsen is her en der gescheurd en kapot.